삼척시 미로면과 동해시 삼화동에 걸쳐있는 해발 1,353m의 산으로 백두대간에 위치하고 있으며 깎아지른 암벽의 노송과 아슬아슬한 계곡 아래의 물이 어우러진 골짜기는 무릉계곡의 비경으로 유명하다. 태백산맥의 주봉을 이루며 쉰움산, 청옥산과 이어져 있다. 용소 및 주목군, 철쭉군, 잣나무군, 가을 단풍 등이 유명하며 <제왕운기>를 저술한 이승휴의 유허지인 천은사가 있다. 빼어난 산세와 그 속에 숨겨진 문화유적, 희귀 동식물 등 비경이 많아서 해마다 많은 등산객이 찾고 있다. 두타산에는 두타산성, 사원터, 오십정 등이 있으며 계곡에는 수백 명이 함께 놀 수 있는 단석이 있다. 산 이름인 두타는 불교용어이며 속세의 번뇌를 버리고 불도수행을 닦는다는 뜻이다. 동북쪽 산허리 험준한 곳에 둘레 8607척의 석성이 있어 이것을 두타산성이라 이른다.