울산의 선사시대부터 현대까지의 문화와 역사를 보여주기 위해 2011년 설립되었다. 지하 1층, 지상 2층으로 구성되어 있으며 지상 1층에는 기획전시실, 어린이박물관, 원형극장 등이 자리 잡고 있으며 지상 2층에는 역사실 및 산업사실이 설치되어 있다. 탁 트인 넓은 공간과 자연의 아름다움을 연결한 야외전시장이 있으며 박물관 외벽에 울산의 대표적 문화재인 반구대 암각화를 음각으로 조각하여 연출했다. 울산의 오래된 역사를 박물관 초입에 연출함으로써 문화도시 울산의 웅장함과 자긍심을 드러내 보인다. 박물관은 울산대공원 안에 위치한다.